作为工业机器人的关节，RV减速器是机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件，这是一种精密的动力传达机构。RV减速器主要由摆线轮、偏心轴及针齿壳等组成，具有结构紧凑、传动比大、振动小、噪音和能耗低等特点，是在一定条件下具有自锁功能的传动机械。

   RV-E型减速机主要由第1减速部和第2减速部组成。

第1减速部是正齿轮减速机构。输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。

第2减速部是差动齿轮减速机构。直齿轮与曲柄轴相连接，变为第2减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。

    如果固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时，外壳侧成为输出侧.RV减速机的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩、承受很大的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。