蜗轮具有减速比大、不可反向驱动的优点。由于这种不可反向驱动，它可以在不消耗能量的情况下保持关节角度。如今，许多机器人拥有延伸到人类生活空间的大型工作空间，需要它们与人类协同工作。在这种情况下，需要反向驱动才能实现机器人的高顺应性。合规性帮助机器人执行与人类的协作任务，并在发生碰撞时保护其机制和人类。但是，由于齿面之间的摩擦，蜗轮不能反向驱动。因此，有一种蜗轮机构， 它可以通过减少摩擦的振动来切换其反向驱动能力。蜗轮的动力学模型来分析由振动引起的摩擦减少现象。随着振动方向的变化，反向驱动性能的变化。最后，可通过实验证实分析的确定性。

    蜗轮具有减速比大的优点，并且由于其不可反向驱动而能够保持输出位宽而不消耗能最。然而，使用蜗轮的机构没有顺从性，因为蜗轮没有反向驱动能力。此外，由于蜗轮的不可反向驱动，它需要复杂的控制方法。如果开发出可以切换反向驱动能力的蜗轮，它就可以用于需要顺从的机器人。小黄鸭下载安装利用邮轮的非反向驱动能力开发了一些高速/高扭矩共存装置。如果创建了这种可反向驱动的可切换蜗轮，小黄鸭下载安装就可以在小黄鸭下载安装的高速高扭矩共存设备上实现高合规性。