封闭式齿轮，也称为齿轮箱或减速器，包含在外壳中的开式齿轮。轴承座支撑轴承和轴，容纳润滑剂， 并保护部件免受周围环境的影响。齿轮箱有多种负载能力和速比可供选择。

    变速箱的目的是提高或降低速度。结果，扭矩输出将是函数的倒数。如果封闭式驱动器是减速器，则扭矩输出会增加；如果驱动器提高速度，扭矩输出将减少。齿轮传动选择因素包括：轴方向、速比、设计类型、负载性质齿轮额定值、环境、安装位置工作温度范围和润滑。

一、蜗轮减速机

    单个减速机可在小包装内实现高达100:1的减速比。这些称为直角驱动器，由带有螺纹的圆柱蜗杆和蜗杆组成。对于单个启动蜗杆，蜗轮每旋转360度，蜗轮仅前进一个齿。 因此，无论蜗杆的尺寸如何，齿轮比都是'蜗轮尺寸为1'。通过使用双倍和三倍减速比可以创建更高的减速比。

二、斜齿轮减速机

    通过1、2、3或4组齿轮提供高效减速。动力从高速小齿轮传递到速度较慢的齿轮。斜齿轮通常在其轴彼此平行的情况下运行。两种最常见的类型是同心(输入和输出轴在一条线上)和平行轴(输入和输出轴偏移)。单级斜齿轮减速器通常用于高达约8:1的齿轮比。如果需要较低的速度和较高的传动比，可以使用双、三和四级齿轮减速。

三、摆线盘减速机

    与传统齿轮传动不同，因为它们在没有高速小齿轮或齿轮齿的情况下运行，并且组件在压缩而不是剪切下运行。这是由于摆线盘在齿圈外壳内滚动的设计，类似于行星设计。主要部件是偏心凸轮、内部法兰输出轴、圆盘和齿圈外壳。