工业机器人的三大关键零组件：减速机、伺服马达、控制器。这些零组件约佔机器人整机成本的60-70％，是迈入工业机器人产业相当重要的门槛。

以全球四大工业机器人大厂（瑞士ABB、日本发那科FANUC、德国库卡KUKA、日本安川YASKAWA）来看，控制器是唯一皆自行製造的关键零组件，伺服马达及减速器则部分外购，以下将依序就这三项零组件来说明：

1.  减速器

减速器是连接动力源与执行机构之间的传动机构，能将马达的转速降低，并让转矩提升。其将电动机、内燃机等高速运转的动力，透过输入轴上的小齿轮啮合后，再输出至轴上的大齿轮以达到减速的目的，并藉此传递更大的力矩。

减速器特别讲究高可靠度、高精度、高刚性，是个重资产、高投入、慢回报的产业。从全球工业机器人大厂来看，多未自行研发减速器，而是主要仰赖日本纳博特斯克（Nabtesco）及哈默纳科（Harmonic Drive）等两大巨头，光这两大厂就佔了减速器70％以上的市场份额。

依据IFR估计，2019工业机器人销量将达41.4万台，若以一台多关节工业机器人需要4-6个减速器来看，市场将有两百多万组减速器的需求，可见其成长速度会比工业机器人来得快。

2. 伺服马达

伺服马达是工业机器人的动力系统，一般安装于机器人的「关节」处，是机器人运动的心脏，通常又可细分为两个部分，一为马达本体，二为运动控制系统。

主流供应商包括日本松下、摩川、安川、三菱、三洋、富士以及欧美厂商如德国伦茨（Lenze）、博世力士乐（Bosch Rexroth）。目前光是日系品牌即佔全球机器人市场40％市佔率。在台湾，伺服马达品牌如东元、台达电亦有不错表现。

3. 控制器

控制器为机器人之「大脑」，包含硬体及软体两部分。硬体是工业控制板卡，软体则是控制演算法。一般较成熟的机器人厂商多半自行开发控制器，以保证品质的稳定性及产品的维修体系，因此也是各机器人製造商的核心技术所在。

除了全球四大机器人大厂自行研发控制器外，EPSON、DENSO、TOSHIBA亦深耕控制器领域，生产自有品牌的机器人。而在台湾，诸如工研院、研华宝元、新汉等厂商，近几年在全球控制器市场也有不错的成绩。